机器人编程-robolab2.9对容器的数值进行加减乘除的运算。

  机器人编程-robolab2.9取容器中的数值得绝对值。

  机器人编程-robolab2.9位运算符,对容器中的数值进行逻辑与和逻辑或的运算。

  机器人编程-robolab2.9取容器中数值的符号,对于正数的操作结果为“1” ;对于负数的操作结果为“-1” 。对于复杂些的计算,如果只用图标来表示则显得有些累赘,为此 Robolab 提供了公式计算的图标机器人编程-robolab2.9 ,用于计算的公式由字符型常量表示,其中“c”代表容器; “s”代表传感器端口; “m”代表邮件; “t”代表定时器数值; “r”代表随机数,公式计算最大的缺点是不能使用圆括号,所以像简单的取两个光线传感器的平均值得操作必须写成:

  机器人编程-robolab2.9光线传感器分别接在1号和3号端口上

  计算得结果存在红色容器中好在 Robolab2.9 版本为我们解决了这个问题, 除此之外 Robolab2.9 还提供了字符串形式的变量名,从此变量可以不用再局限于颜色或者标号这样难以理解的形式了:机器人编程-robolab2.9:使用这个图标可以命名一个变量,并且可以将任意数值常量或者端口的数值赋为

  初值,容器名可以通过参数设为字符串;与此对应的容器参数也可以指定为 机器人编程-robolab2.9,其容器名可以是之前指定的,当需要提取容器数值的时候,可以使用容器的值的参数机器人编程-robolab2.9

  机器人编程-robolab2.9使用这个图标可以进行公式运算。可以使用浮点数,可以声明浮点数变量,当然可以使用圆括号。

  机器人编程-robolab2.9使用这个图标可以将一个浮点数转化成整数存储到通用容器中 。

  程序范例:以下这段程序在马达转动 4 秒之后,将角度传感器的数值存储在变量 rotations 中,然后将它除以 4,存储在变量 rate 中,并最终显示在 NXT 的液晶屏上,显示结果为rate=408。

  机器人编程-robolab2.9

  机器人编程-robolab2.9Position Control 位置控制——对于 1 个马达驱动的机器人, 这个行为可以让机器人更加精确的行使一段距离。范例程序设定机器人行驶角度传感器转过 2 圈(角度传感器返回的数值为 1/16 个圆周,32 代表2 周)的距离,如果传感器直接安装在轮胎轴上,则机器人将行驶过 2 倍轮胎周长的距离。Kp 为控制马达的比例系数,这个系数用来调整机器人的行驶速度。 机器人每次执行前进的步长时间为 0.05 秒, 这个数值反映了机器人的精度,程序期望在 400*0.05=20 秒后机器人能够稳定停止在设定距离处。

  机器人编程-robolab2.9

  其中:

  机器人编程-robolab2.9OptimizeRCX.vi 这个图标可以使 RCX 最有效的工作,它将传感器的刷新频率设为最大,关闭液晶屏幕显示,去除马达在 PWM 模式工作时的延时,使马达的工作状态接近线性,这种模式仅用于对程序反应速率要求非常高的场合。

  机器人编程-robolab2.9Motor Forward or Back String 这个图标让马达的转向和功率取决于字符串的运算结果,字符串的输入可以通过右击鼠标选择 Create Constant 进行输入。

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